ArduinoとProcessingの合体（１）「Arduino(アルドゥイーノ) uno」６８章：MPU-6050 使用 ３軸ジャイロ・加速度センサーの低コスト回路（２）の回路とArduino用スケッチは修正せずに使用しています。
（２）「Processing（プロセシング）」５２章：３Dサンプルの統合のスケッチは一部を修正して使用しています。
MPU-6050 使用 の低コスト回路（２）の外観MPU-6050 使用 の低コスト回路（２）の外観を以下に示します。
Processingのスケッチ変更点Integration_MPU6050.pde以外は、 ５２章：３Dサンプルの統合のスケッチと同一となります。
Integration_MPU6050.pdeの以下のように変更しました。
//Integration_MPU6050
import processing.serial.*;
Serial myPort; // The serial port
float My=0;
float Mz=0;
float Mx=0;
float Py=0;
float Pz=0;
float Px=0;
import controlP5.*;
ControlP5 cp5;
DropdownList d1;
int mode;
float scale;
MyJet MyJet;//使用クラスの定義
Yacht Yacht;
Train Train;
Engin Engin;
BirdBox BirdBox;
GuardRail GuardRail;
SolarUnits SolarUnits;
TrussStructure TrussStructure;
void setup ()
{
size(1000, 800, P3D);
println(Serial.list());
myPort = new Serial(this, Serial.list()[1], 38400);
myPort.bufferUntil('\n');
myPort.write("B");
MyJet=new MyJet();//MyJetクラスのオブジェクトを生成
Yacht=new Yacht();
Train=new Train();
Engin=new Engin();
BirdBox=new BirdBox();
GuardRail=new GuardRail();
SolarUnits=new SolarUnits();
TrussStructure=new TrussStructure();
noStroke();
cp5 = new ControlP5(this);
cp5.addSlider("scale")
.setPosition(200,0)
.setSize(200,20)
.setRange(0,2)
.setColorLabel(color(0))
.setValue(1.0);
d1 = cp5.addDropdownList("List-d1")
.setPosition(0, 0)
.setSize(100,180)
.setItemHeight(20)
.setBarHeight(20)
.addItem("My-Jet", 0)
.addItem("Yacht", 1)
.addItem("Train", 2)
.addItem("Engin", 3)
.addItem("Bird-Box", 4)
.addItem("Guard-Rail", 5)
.addItem("Solar-Units", 6)
.addItem("Truss-Structure", 7)
;
}
void draw ()
{
pushMatrix();
background(0, 256, 256);
lights();
translate(width / 2, height / 2);
//rotateY(map(mouseX, 0, width, -PI/1, PI/1));
//rotateX(map(mouseY, 0, height, PI/1, -PI/1));
translate(Px,Pz,Py);
rotateX(Mx);
rotateY(Mz);
rotateZ(My);
scale = cp5.getController("scale").getValue();
mode=(int)cp5.getController("List-d1").getValue();
scale(scale,scale,scale);
switch(mode)
{
case(0):MyJet.MyJet();break;
case(1):Yacht.Yacht();break;
case(2):Train.Train();;break;
case(3):Engin.Engin();break;
case(4):BirdBox.BirdBox();break;
case(5):GuardRail.GuardRail();break;
case(6):SolarUnits.SolarUnits();break;
case(7):TrussStructure.TrussStructure();break;
}
popMatrix();
}
void controlEvent(ControlEvent theEvent)
{
if (theEvent.isController())
{
println(theEvent.getController()+"\t"+mode+"\t"+ scale);
}
}
void serialEvent(Serial myPort)
{
float r=0.2,Mxn,Myn;
String myString = myPort.readStringUntil('\n');
myString = trim(myString);
int sensors[] = int(split(myString, ','));
for (int sensorNum = 0; sensorNum < sensors.length; sensorNum++)
{
print(sensors[sensorNum] + "\t");
}
println();
Mxn=1.0*atan2(sensors[1],sensors[2]);//重力方向
Myn=1.0*atan2(sensors[0],sensors[2]);//重力方向
if(abs(Mxn) < 3.2 && abs(Myn) < 3.2)
{
if(sensors[6]==1)
{
Mx=Mx*(1-r)+r*Mxn;//重力方向
My=My*(1-r)+r*Myn;//重力方向
Mz=sensors[5]/100000.0;
}
else
{
Px=Px*(1-r)+400*r*Mxn;//重力方向
Pz=Py*(1-r)+1000*r*Myn;//重力方向
Py=sensors[5]/400.0;
}
}
myPort.write("A");
}
MPU-6050 使用 の低コスト回路（２）と統合３Dサンプルの合体ファイルファイルは下記の「53-1.zip」ファイルをダウンロードしてください。
[53-1.zip]をダウンロードする。解凍するとIntegration_P3D_0フォルダー内に
（１）Integration_MPU6050.pde
（２）BirdBox.pde
（３）Engin.pde
（４）GuardRail.pde
（５）My_OB.pde
（６）MyJet.pde
（７）SolarUnits.pde
（８）Train.pde
（９）TrussStructure.pde
（９）Yacht.pde
があります。 Integration_MPU6050.pdeをダブルクリックすると起動します。
必要ライブラリー（１）Processingのライブラリー（ControlP5）が必要となります。
（２）インポートは４２章：ライブラリー（ControlP5_Button)を参照ねがいます。
Windows10へのアップグレード（１）2016年７月下旬にWindows10へのアップグレードしました。
Arduino(アルドゥイーノ) 操作方法（１） Integration_P3D_0.pdeをダブルクリックすると以下の画面が表示されます。
（２）「Run」ボタンを押します。
（３） MPU-6050 使用 の低コスト回路（２）を傾けると３Dオブジェクトの角度が変化します。
（４）押しボタンスイッチを押して、MPU-6050 使用 の低コスト回路（２）を傾けると３Dオブジェクト の位置が変化します。
（５）スライダー(SCALE)で表示倍率が変化します。
（６）ドロップダウンリスト(LIST-D1)で表示する3Dオブジェクトが切り替わります。
（７）ドロップダウンリスト(LIST-D1)でYACHTを選択すると以下となります。
（８）ドロップダウンリスト(LIST-D1)でTRAINを選択すると以下となります。
（９）ドロップダウンリスト(LIST-D1)でENGINを選択すると以下となります。
（１０）ドロップダウンリスト(LIST-D1)でBIRD-BOXを選択すると以下となります。
（１１）ドロップダウンリスト(LIST-D1)でGUARD-RAILを選択すると以下となります。
（１２）ドロップダウンリスト(LIST-D1)でSOLAR-UNITSを選択すると以下となります。
（１３）ドロップダウンリスト(LIST-D1)でTRUSS-STRUCTUREを選択すると以下となります。
MPU-6050 使用 の低コスト回路（２）と統合３Dサンプルの合体まとめ（１） MPU-6050 使用 の低コスト回路（２）を傾けると３Dオブジェクトの角度が変化します。
（２）押しボタンスイッチを押して、MPU-6050 使用 の低コスト回路（２）を傾けると３Dオブジェクトの位置が変化します。
（３） MPU-6050 使用 の低コスト回路（２）と統合３Dサンプルの合体は、比較的容易な作業でした。
（４） processing-3.0.1とprocessing-3.0b4の調子が悪いので、processing-2.2.1にバージョンダウンしました。
（５） processing-3.2.1は全く動作しません。
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