//DC_Servo_4
#include <stdlib.h>

#include <ESP8266WiFi.h>
const char* ssid     = "SSID";//無線LANのSSIDを設定します。
const char* password = "password";//無線LANのpasswordを設定します。
const char* host = "192.168.11.2";//パソコンのIPアドレスを設定します。
const int httpPort = 13000;//TCPサーバのポート
static String gSendText="";


int PS1B;
int gPC_T,gPC_N;

char inputString[50]; 
boolean stringComplete = false;  // whether the string is complete

int gi=0;
int gCT=0;//カウンタ

void setup() 
{
  Serial.begin(115200);

  pinMode(12, OUTPUT);
  pinMode(13, OUTPUT);
  pinMode(14, INPUT);
  pinMode(16, INPUT);
  gPC_T=0;
  gPC_N=0;
  PS1B=digitalRead(14);

  WiFi.begin(ssid, password);//無線LANに接続要求
  
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {//接続完了まで待ちます。
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }
  Serial.println("");
  Serial.println("WiFi connected"); 
}



// the loop function runs over and over again forever
void loop() 
{
  DC_Servo();
  
  serialEvent();
  if (stringComplete)
  {
    //Serial.println(inputString);
    gPC_T = atoi(inputString);
    gi=0;
    stringComplete= false;
  }

  if(gCT > 400)
  {gCT=0;WiFi_loop();}
  else{gCT++;}
}

void WiFi_loop()
{
  WiFiClient client;
   if (!client.connect(host, httpPort)) {//TCPサーバへの接続要求
  }
  else
  {
    if(gSendText.length() > 1)
    {
      client.print(gSendText);//データを送信
      gSendText="";
    }
    else{client.print("a");}//"a"を送信
    delay(10);
    // Read all the lines of the reply from server and print them to Serial
    while(client.available())
    {
      String line = client.readStringUntil('\n');//受信します。

      if(line.indexOf("BT") == 0)
      {
        int Bracket2 = line.indexOf('#', 2 );
        int Bracket3 = line.indexOf('#',Bracket2+1);
        //Serial.println(Bracket2);
        //Serial.println(Bracket3);
        String inString =line.substring(Bracket2+1,Bracket3);
        gPC_T = inString.toInt();
        //Serial.print(inString+" ******\r\n");
      }
      Serial.print(line+"\r\n");
      gSendText=line + "=OK\r\n";//送信データのセット
    }
  }
}

void DC_Servo()
{
  String str;
  int PS1=digitalRead(14);
  int PS2=digitalRead(16);
  long T1,T2;
  long DPC=gPC_T-gPC_N;
  if( DPC > 0)
  {
    T1=DPC*400;
    if(T1 > 1000){T1=1000;}
    T2=1000-T1;
    digitalWrite(12,LOW);
    digitalWrite(13,HIGH);
    delayMicroseconds(T1);
    digitalWrite(12, HIGH);
    digitalWrite(13, HIGH);
    delayMicroseconds(T2);
  }
  else
  {
    T1=(1-DPC)*400;
    if(T1 > 1000){T1=1000;}
    T2=1000-T1;
    digitalWrite(12, HIGH);
    digitalWrite(13, LOW);
    delayMicroseconds(T1);
    digitalWrite(12, HIGH);
    digitalWrite(13, HIGH);
    delayMicroseconds(T2);
    
  }

  str=String(gPC_T)+"  "+String(gPC_N);

  if(PS1B==HIGH)
  {
    if(PS1==LOW)
    {
      PS1B=LOW;
      if(PS2==HIGH)
      {
        gPC_N++;
        Serial.println(str);
      }
      else
      {
        gPC_N--;
        Serial.println(str);
      }
    }
  }
  else
  {
    if(PS1==HIGH)
    {
       PS1B=HIGH;
       if(PS2==LOW)
      {
        gPC_N++;
        Serial.println(str);
      }
      else
      {
        gPC_N--;
        Serial.println(str);
      }
    }
  }
}

void serialEvent() 
{
  
  while (Serial.available()) 
  {
    char inChar = (char)Serial.read();
    inputString[gi]=inChar;
    if (inChar == '\n')
    {
      stringComplete = true;
      inputString[gi-1]=0;
    }
    gi++;
  }
}