MPU-6050 使用 ３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー モジュールについて検討します。
購入先と価格*購入先：アマゾン
*品名：MPU-6050 使用 ３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー モジュール
*価格：￥337（配送を含む）安いです！！（説明書の付属はありません。）
使用方法の参照アドレス（１）Arduino Fio + MPU5060 + Processing
http://twinklesmile.blog42.fc2.com/?tag=IMU
必要ファイル SNS-1007_MPU-6050_Module.rarと ToxicLibs（toxiclibs-complete-0020.zip）がダウンロードできます。
使用ファイルや要修正箇所の解説があります。
使用方法の参照アドレス（２）MPU-6050三軸加速度三軸ジャイロセンサーモジュール - Androciti Wiki
http://wiki.androciti.com/
*Arduinoとの接続図が参考になりますが、旧版(Revision 1)で説明しています。
*新版(Revision 2)はAD0を10kΩでプルダウンしたほうが良いと思います。
*インベンセンス社の開発者コーナー(http://www.invensense.com/developers/index.php?_r=default)で、 アカウント作成を推奨していますが、ログインできませんでした。
MPU-6050評価回路図MPU-6050評価回路図を以下に示します。
MPU-6050評価回路外観MPU-6050評価回路外観を以下に示します。
必要ファイルの保存場所整理とファイルの修正（１）必要ファイルがダウンロードできたら、必要ファイルの保存場所整理が必要でした。
（２）Processingのスケッチの149行目付近に下記を追加
if (ch == '$') {serialCount = 0;} // this will heip with alignment
（３）Processingのスケッチの77行目付近でシリアルポートを指定する（複数ある場合）
さらに追加で以下の修正が必要となりました。
（４）MPU6050_6Axis_MotionApps20.hファイルの先頭に下記のコードを10:06 2015/11/18追加
#define prog_uchar uint8_t //2015.11.17追加
修正ファイルは以下からダウンロードできます。
[59-1.zip]をダウンロードする。[59-2.zip]をダウンロードする。解凍すると以下のフォルダーがあります。
（１）MPU6050_Aフォルダー
（２）MPU6050_Pフォルダー
修正ファイルの保存場所（１）MPU6050_AフォルダーをC:\Users\ユーザ名\Documents\Arduino\librariesフォルダーに保存します。
（２）MPU6050_PフォルダーをC:\Users\ユーザ名\Documents\Processing\librariesフォルダーに保存します。
Arduinoスケッチの書込み（１）MPU-6050評価回路図の配線をします。
（２）Arduino UNOのUSBを接続します。
（３）Arduino\libraries\MPU6050_A\Examples\MPU6050_DMP6\MPU6050_DMP6.inoをダブルクリックで起動します。
（４）Arduino UNOにスケッチを書込みます。
MPUTeapot.pdeの起動（１）Processing\libraries\MPU6050_P\MPU6050_P\MPUTeapot\MPUTeapot.pdeをダブルクリックで起動します
（２）71行目のString portName = Serial.list()[4];のﾘｽﾄNoを環境に合わせ修正します。
（３）Runボタンを押します。
（４）以下のようにMPU6050の傾斜角度に応じて、3D飛行機の傾斜角度が変化します。
MPU6050_raw.inoの動作確認（１）Arduino\libraries\MPU6050_A\Examples\MPU6050_raw\MPU6050_raw.inoのスケッチをArduino UNOに書き込むと検出生データをシリアルモニタに表示できます。
（２）しかし、検出生データをどのように処理すればよいのか？よくわかりません。
（３）検出生データ処理方法に関する解説がみあたりません。
MPU-6050 使用 ３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー モジュールまとめ（１）MPU-6050 使用 ３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー モジュールのサンプルプログラムを正常に動作することができました。
（２）しかし残念ながら、サンプルプログラムの詳細は複雑で容易には理解できません。
（３）MPU-6050 使用 ３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー モジュール応用はおもしろそうでが、自作プログラムの作成はまだ容易なことではなさそうです。
６０章：HMC5883L 使用 ３軸 デジタル・コンパス モジュール (3-5V 動作)に行く。