MPU-6050 使用 ３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー 制御の参考アドレス５９章：MPU-6050 使用 ３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー モジュール
Arduino UNOとESP-WROOM-02はMPU-6050制御において、完全互換ではありませんでした。非常にめずらしいケースです。
MPU-6050 使用 ３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー 制御回路図MPU-6050 使用 ３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー 制御回路図を以下に示します。
MPU-6050 使用 ３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー 制御回路外観MPU-6050 使用 ３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー 制御回路外観を以下に示します。
必要ファイルと保存場所（１）必要ファイル
必要ファイルは以下からダウンロードできます。
[25-1.zip]をダウンロードする。解凍すると以下のフォルダーがあります。
*MPU6050_Aフォルダー
（２）保存場所
*MPU6050_AフォルダーをC:\Users\ユーザ名\Documents\Arduino\librariesフォルダーに保存します。
（３）Arduino UNOとESP-WROOM-02の互換性
*ESP-WROOM-02はMPU6050_A\avr\pgmspace.hが必要です。
*Arduino UNOはMPU6050_A\avr\pgmspace.hがあるとエラーとなり、MPU6050_A\avr\pgmspace.hを削除すると正常に動作します。
*なぜ？こうなるのか？原因の詳細はわかりません。
Arduinoスケッチの書込み（１）３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー 制御回路図を接続します。
（２）Arduino\libraries\MPU6050_A\Examples\MPU6050_raw\MPU6050_raw.inoをダブルクリックで起動します。
（３）Serial.begin(9600);→Serial.begin(115200);に変更します。
（４）GPIO-0ピン：（Type I/O SPI_CS2)→Low(10kΩプルダウン）に設定し、ESP-WROOM-02の電源を投入します。
（５）スケッチを書込みます。
動作試験（１）arduino.exeを起動して、シリアルモニタを開きます。
（２）GPIO-0ピン：（Type I/O SPI_CS2)→High(10kΩプルアップ）に戻し、ESP-WROOM-02の電源を再投入します
（３）シリアルモニターを開きボーレート115200bpsに設定します。
（４）以下の結果が表示されます。
Testing device connections... MPU6050 connection successful a/g: 0 0 0 0 0 0 a/g: 0 0 0 0 0 0 a/g: 0 0 0 0 0 0 a/g: 680 36 16560 -89 -1315 3862 a/g: 556 180 16620 52 -516 6001 a/g: 596 120 16628 -113 636 7817 a/g: 604 92 16652 -369 2860 8961 a/g: 684 160 16616 51 7297 8403 a/g: 700 108 16556 1421 5498 8177 a/g: 708 64 16560 785 3727 8202 a/g: 636 168 16580 -293 2322 8194 a/g: 620 136 16580 -259 -400 5849 a/g: 568 208 16560 -205 168 -1443 a/g: 680 264 16588 -213 181 -146 a/g: 580 64 16660 -223 168 -14 a/g: 648 256 16588 -219 132 -174 a/g: 596 224 16512 -193 162 -131 a/g: 632 140 16536 -219 155 -125 a/g: 708 216 16692 -214 169 -145 a/g: 788 264 16480 -215 147 -118 a/g: 716 152 16544 -228 144 -148 a/g: 632 228 16668 -207 174 -116 a/g: 668 180 16700 -203 155 -136 a/g: 624 108 16536 -207 151 -143 a/g: 588 100 16704 -205 148 -121 a/g: 720 180 16736 -217 170 -131 a/g: 736 208 16600 -219 155 -148
MPU-6050 使用 ３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー 制御まとめ（１）Arduino UNOとESP-WROOM-02はMPU-6050制御において、完全互換ではありませんでした。非常にめずらしいケースです。
（２）ESP-WROOM-02のシリアル通信のボ−レートは115200bpsに設定する必要があります。
（３）MPU-6050 使用 ３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー は安価で ３軸のジャイロと ３軸の加速度が計測できます。
（４）ただしサンプルプログラムが、すんなりと動作しない問題がありました。
２６章：processingによるWiFi無線に行く。