高品位ＤＣ１２Ｖブラシ付モータPWN10EB12CBのサーボ制御について検討します。
高品位ＤＣ１２Ｖブラシ付モータ購入先と価格*購入先：秋月電子通商
*品名：高品位ＤＣ１２Ｖブラシ付モータ ＰＷＮ１０ＥＢ１２ＣＢ
*価格：￥300
高品位ＤＣ１２Ｖブラシ付モータPWN10EB12CBの詳細仕様は下記を参照します。
[30-1.pdf]をダウンロードする。*起動電流が小さいため、制御しやすいDCモータです。
モータードライバー ＴＡ７２９１Ｐ （２個入）購入先と価格*購入先：秋月電子通商
*品名：モータードライバー ＴＡ７２９１Ｐ （２個入）
*価格：￥300
モータードライバー ＴＡ７２９１Ｐ （２個入）の詳細仕様は下記を参照します。
[30-2.pdf]をダウンロードする。*高品位ＤＣ１２Ｖブラシ付モータPWN10EB12CBの制御に適しています。
ベルト式変速機構の外観ベルトのかわりに輪ゴムを使用しました。ベルト式変速機構の外観を以下に示します。
エンコーダ部外観エンコーダはt0.5mmのアルミ板で作成しました、外観を以下に示します。
スリップリング部外観スリップリングを使用してLEDを点灯します、スリップリング部外観を以下に示します。
全体外観全体外観を以下に示します。
PWN10EB12CBサーボ制御回路図PWN10EB12CBサーボ制御回路図を以下に示します。
ＥＳＰ−ＷＲＯＯＭ−０２用スケッチＥＳＰ−ＷＲＯＯＭ−０２用スケッチは以下としました。
//DC_Servo_4
#include <stdlib.h>
#include <ESP8266WiFi.h>
const char* ssid = "SSID";//無線LANのSSIDを設定します。
const char* password = "password";//無線LANのpasswordを設定します。
const char* host = "192.168.11.2";//パソコンのIPアドレスを設定します。
const int httpPort = 13000;//TCPサーバのポート
static String gSendText="";
int PS1B;
int gPC_T,gPC_N;
char inputString[50];
boolean stringComplete = false; // whether the string is complete
int gi=0;
int gCT=0;//カウンタ
void setup()
{
Serial.begin(115200);
pinMode(12, OUTPUT);
pinMode(13, OUTPUT);
pinMode(14, INPUT);
pinMode(16, INPUT);
gPC_T=0;
gPC_N=0;
PS1B=digitalRead(14);
WiFi.begin(ssid, password);//無線LANに接続要求
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {//接続完了まで待ちます。
delay(500);
Serial.print(".");
}
Serial.println("");
Serial.println("WiFi connected");
}
// the loop function runs over and over again forever
void loop()
{
DC_Servo();
serialEvent();
if (stringComplete)
{
//Serial.println(inputString);
gPC_T = atoi(inputString);
gi=0;
stringComplete= false;
}
if(gCT > 400)
{gCT=0;WiFi_loop();}
else{gCT++;}
}
void WiFi_loop()
{
WiFiClient client;
if (!client.connect(host, httpPort)) {//TCPサーバへの接続要求
}
else
{
if(gSendText.length() > 1)
{
client.print(gSendText);//データを送信
gSendText="";
}
else{client.print("a");}//"a"を送信
delay(10);
// Read all the lines of the reply from server and print them to Serial
while(client.available())
{
String line = client.readStringUntil('\n');//受信します。
if(line.indexOf("BT") == 0)
{
int Bracket2 = line.indexOf('#', 2 );
int Bracket3 = line.indexOf('#',Bracket2+1);
//Serial.println(Bracket2);
//Serial.println(Bracket3);
String inString =line.substring(Bracket2+1,Bracket3);
gPC_T = inString.toInt();
//Serial.print(inString+" ******\r\n");
}
Serial.print(line+"\r\n");
gSendText=line + "=OK\r\n";//送信データのセット
}
}
}
void DC_Servo()
{
String str;
int PS1=digitalRead(14);
int PS2=digitalRead(16);
long T1,T2;
long DPC=gPC_T-gPC_N;
if( DPC > 0)
{
T1=DPC*400;
if(T1 > 1000){T1=1000;}
T2=1000-T1;
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(13,HIGH);
delayMicroseconds(T1);
digitalWrite(12, HIGH);
digitalWrite(13, HIGH);
delayMicroseconds(T2);
}
else
{
T1=(1-DPC)*400;
if(T1 > 1000){T1=1000;}
T2=1000-T1;
digitalWrite(12, HIGH);
digitalWrite(13, LOW);
delayMicroseconds(T1);
digitalWrite(12, HIGH);
digitalWrite(13, HIGH);
delayMicroseconds(T2);
}
str=String(gPC_T)+" "+String(gPC_N);
if(PS1B==HIGH)
{
if(PS1==LOW)
{
PS1B=LOW;
if(PS2==HIGH)
{
gPC_N++;
Serial.println(str);
}
else
{
gPC_N--;
Serial.println(str);
}
}
}
else
{
if(PS1==HIGH)
{
PS1B=HIGH;
if(PS2==LOW)
{
gPC_N++;
Serial.println(str);
}
else
{
gPC_N--;
Serial.println(str);
}
}
}
}
void serialEvent()
{
while (Serial.available())
{
char inChar = (char)Serial.read();
inputString[gi]=inChar;
if (inChar == '\n')
{
stringComplete = true;
inputString[gi-1]=0;
}
gi++;
}
}
ＥＳＰ−ＷＲＯＯＭ−０スケッチ＿テキストファイルＥＳＰ−ＷＲＯＯＭ−０スケッチ＿テキストファイルは以下から参照できます。
ＥＳＰ−ＷＲＯＯＭ−０スケッチ＿テキストファイルにいくスケッチの書込み（１）ESP-WROOM-02のフラッシュ書き換え時のピン設定
*ENピン：（Chip Enable.）→High(10kΩプルアップ）
*GPIO-15ピン：（Type I/O MTDO；HSPI_CS; UART0_RTS)→LowHigh(10kΩプルダウン）
*GPIO-2ピン：（Type I/O UART Tx during flash programming)→High(10kΩプルアップ）
*GPIO-0ピン：（Type I/O SPI_CS2)→Low(10kΩプルダウン）（Lowでラッシュ書き換えモード）
*TXピン：ＵＳＢシリアル変換モジュールのRX
*RXピン：ＵＳＢシリアル変換モジュールのTX
*GNDピン：ＵＳＢシリアル変換モジュールのGND
（２）ESP-WROOM-02の電源を投入します。
（３）メニュー「ツール」＿「ポート」＿「COM14」を選択します。
（４）メニュー「スケッチ」＿「マイコンボードに書込む」を選択します。
（５）書込みが完了します。
（６）GPIO-0ピン：（Type I/O SPI_CS2)→High(10kΩプルアップ）に戻します。
（７）ESP-WROOM-02の電源を再投入します。
processing用スケッチprocessing用スケッチは以下としました。
//TCP_Server_ADXL345_HMC5883_3 // 30章モータPWN10EB12CBのサーボ制御
import processing.net.*;
int port = 13000;
boolean myServerRunning = true;
Server myServer;
import processing.serial.*;
Serial myPort; // The serial port
float Mx=0;
float My=0;
float Mz=0;
int gC=0;int gF=0;int gN=20;
int[] Ax=new int[gN+1];
int[] Ay=new int[gN+1];
int[] Az=new int[gN+1];
float Dx=0,Dy=0,Dz=0;
int gC0=0,gCmax=4;
float Dxnew=0,Dynew=0,Dznew=0,Dxold,Dyold,Dzold;
float Mxnew=0,Mynew=0,Mznew=0,Mxold,Myold,Mzold;
int gM=0;
void setup ()
{
size(740, 660, P3D);
myServer = new Server(this, port); // Starts a myServer on port 13000
}
void draw ()
{
int i;
int Sx=0,Sy=0,Sz=0;
background(0, 256, 256);
Client thisClient = myServer.available();
if (thisClient != null)
{
if (thisClient.available() > 0)
{
String myString =thisClient.readString();
//myString = trim(myString);
int sensors[] = int(split(myString, ','));
int sensorNum;
for (sensorNum = 0; sensorNum < sensors.length; sensorNum++)
{
print(sensors[sensorNum] + "\t");
}
println();
int f;
if(sensorNum==6){f=1;}
else
{
f=0;
int MX=(int)(100*Mx);
thisClient.write("BT"+gM+"#"+MX+"#\r\n");
}
if(f==1)
{
Mxold=Mxnew;Mxnew=atan2(sensors[0],sensors[2]);
Myold=Mynew;Mynew=atan2(sensors[1],sensors[2]);
Mzold=Mznew;Mznew=atan2(sensors[4],sensors[3]);
if(abs(Mxnew)>abs(Mynew))
{
if(abs(Mxnew)<0.2)
{gM=0;}
else
{
if(abs(Mxnew)<0.4)
{gM=3;}
else{gM=1;}
}
}
else
{
if(abs(Mynew)<0.2)
{gM=0;}
else
{
if(abs(Mynew)<0.4)
{gM=4;}
else{gM=2;}
}
}
Ax[gC]=sensors[0];
Ay[gC]=sensors[1];
Az[gC]=sensors[2];
if(gF==1)
{
for(i=0;i<gN;i++)
{
Sx=Sx+Ax[i];
Sy=Sy+Ay[i];
Sz=Sz+Az[i];
}
Dxold=Dxnew;Dxnew=0.1*(Ax[gC]-Sx/gN);
Dyold=Dynew;Dynew=0.1*(Ay[gC]-Sy/gN);
Dzold=Dznew;Dznew=0.1*(Az[gC]-Sz/gN);
}
gC++;
if(gC > gN)
{gF=1;gC=0;}
gCmax=gC0;
gC0=0;
}
}
}
if(gF==1)
{
Mx=Mxold+(Mxnew-Mxold)*gC0/gCmax;
My=Myold+(Mynew-Myold)*gC0/gCmax;
Mz=Mzold+(Mznew-Mzold)*gC0/gCmax;
Dx=Dxold+(Dxnew-Dxold)*gC0/gCmax;
Dy=Dyold+(Dynew-Dyold)*gC0/gCmax;
Dz=Dzold+(Dznew-Dzold)*gC0/gCmax;
println(Mx+" " +My +" " +Mz+" "+Dx+" " +Dy +" " +Dz);
}
gC0++;
lights();
translate(width / 2, height / 2,-200);
rotateX(Mx);
rotateY(Mz);
rotateZ(My);
noStroke();
fill(240, 240, 230);
translate(0,0,100);
translate(Dx,Dz,Dy);
OB_A2();//Z軸回転体（胴体）
OB_A3();//Z軸回転体(胴体先端）
OB2();//主翼
OB3();//水平尾翼
OB4();//垂直尾翼
OB_A4();//Z軸回転体(エンジン）
}
void OB_A4()//Z軸回転体(エンジン）
{
int sides=16;//分割数
int Sn=6;//面数
float Pz[]={0,-1,-50,-60,-70,-70};//z座標
float R[]={15,20,20,15,15,1};//回転物半径
int i,j;
float angleIncrement = TWO_PI/sides;
pushMatrix();
translate(60, 36.3,-145);
for(j=0;j<Sn-1;j++)
{
float angle = 0;
beginShape(QUAD_STRIP);
for (i = 0; i < sides + 1; ++i)
{
vertex(R[j]*cos(angle), R[j]*sin(angle), Pz[j]);
vertex(R[j+1]*cos(angle), R[j+1]*sin(angle), Pz[j+1]);
angle += angleIncrement;
}
endShape(CLOSE);
}
popMatrix();
pushMatrix();
translate(-60, 36.3,-145);
for(j=0;j<Sn-1;j++)
{
float angle = 0;
beginShape(QUAD_STRIP);
for (i = 0; i < sides + 1; ++i)
{
vertex(R[j]*cos(angle), R[j]*sin(angle), Pz[j]);
vertex(R[j+1]*cos(angle), R[j+1]*sin(angle), Pz[j+1]);
angle += angleIncrement;
}
endShape(CLOSE);
}
popMatrix();
}
void OB4()//垂直尾翼
{
float Px[]={0,0,3,-3,0,0,2,-2};//ポイントx
float Py[]={0,0,0,0,-80,-80,-80,-80};//ポイントy
float Pz[]={25,-25,0,0,0,-25,-15,-15};//ポイントz
int Sn=10;//面数
int S1[]={0,0,1,1,0,0,1,1,4,5};//面ポイント1
int S2[]={2,4,2,5,3,4,3,5,6,6};//面ポイント2
int S3[]={6,6,5,6,7,7,7,7,7,7};//面ポイント3
int i;
pushMatrix();
translate(0, 0,-395);
for(i=0;i<Sn;i++)
{
beginShape();
vertex(Px[S1[i]], Py[S1[i]],Pz[S1[i]]);
vertex(Px[S2[i]], Py[S2[i]],Pz[S2[i]]);
vertex(Px[S3[i]], Py[S3[i]],Pz[S3[i]]);
endShape(CLOSE);
}
popMatrix();
}
void OB3()//水平尾翼
{
float Px[]={0,0,0,100,100,100};//ポイントx
float Py[]={3,3,-3,2,2,-2};//ポイントy
float Pz[]={15,-15,0,-5,-15,-10};//ポイントz
int Sn=7;//面数
int S1[]={0,0,0,0,1,1,3};//面ポイント1
int S2[]={1,3,2,3,2,4,4};//面ポイント2
int S3[]={4,4,5,5,5,5,5};//面ポイント3
int i;
pushMatrix();
translate(0, 0,-415);
for(i=0;i<Sn;i++)
{
beginShape();
vertex(Px[S1[i]], Py[S1[i]],Pz[S1[i]]);
vertex(Px[S2[i]], Py[S2[i]],Pz[S2[i]]);
vertex(Px[S3[i]], Py[S3[i]],Pz[S3[i]]);
endShape(CLOSE);
}
for(i=0;i<Sn;i++)
{
beginShape();
vertex(-Px[S1[i]], Py[S1[i]],Pz[S1[i]]);
vertex(-Px[S2[i]], Py[S2[i]],Pz[S2[i]]);
vertex(-Px[S3[i]], Py[S3[i]],Pz[S3[i]]);
endShape(CLOSE);
}
popMatrix();
}
void OB2()//主翼
{
float Px[]={10,10,10,220,220,220};//ポイントx
float Py[]={20,20,10,15,15,10};//ポイントy
float Pz[]={40,-40,0,10,-10,0};//ポイントz
int Sn=7;//面数
int S1[]={0,0,0,0,1,1,3};//面ポイント1
int S2[]={1,3,2,3,2,4,4};//面ポイント2
int S3[]={4,4,5,5,5,5,5};//面ポイント3
int i;
pushMatrix();
translate(0, 0,-200);
for(i=0;i<Sn;i++)
{
beginShape();
vertex(Px[S1[i]], Py[S1[i]],Pz[S1[i]]);
vertex(Px[S2[i]], Py[S2[i]],Pz[S2[i]]);
vertex(Px[S3[i]], Py[S3[i]],Pz[S3[i]]);
endShape(CLOSE);
}
for(i=0;i<Sn;i++)
{
beginShape();
vertex(-Px[S1[i]], Py[S1[i]],Pz[S1[i]]);
vertex(-Px[S2[i]], Py[S2[i]],Pz[S2[i]]);
vertex(-Px[S3[i]], Py[S3[i]],Pz[S3[i]]);
endShape(CLOSE);
}
popMatrix();
}
void OB_A3()//Z軸回転体(胴体先端）
{
int sides=16;//分割数
int Sn=8;//面数
float Pz[]={0,-3.2,-11.7,-21.8,-31.9,-45.3,-70.2,-129.4};//z座標
float R[]={0.1,3.7,7.4,9.6,11.8,13.8,17.4,17.7};//回転物半径
int i,j;
float angleIncrement = TWO_PI/sides;
pushMatrix();
translate(0, 8.5);
for(j=0;j<Sn-1;j++)
{
float angle = 0;
beginShape(QUAD_STRIP);
for (i = 0; i < sides + 1; ++i)
{
vertex(R[j]*cos(angle), R[j]*sin(angle), Pz[j]);
vertex(R[j+1]*cos(angle), R[j+1]*sin(angle), Pz[j+1]);
angle += angleIncrement;
}
endShape(CLOSE);
}
popMatrix();
}
void OB_A2()//Z軸回転体（胴体）
{
int sides=16;//分割数
int Sn=13;//面数
float Pz[]={-40,-46.9,-68.4,-88.2,-108.8,-129.4,-319.4,-346.2,-373,-391.2,-409.4,-433,-440};//z座標
float R[]={0.1,7.8,15.4,19.5,22.3,25,25,22.3,18.7,16,13.3,8.3,0.1};//回転物半径
int i,j;
float angleIncrement = TWO_PI/sides;
for(j=0;j<Sn-1;j++)
{
float angle = 0;
beginShape(QUAD_STRIP);
for (i = 0; i < sides + 1; ++i)
{
fill(240, 240, 230);
if(j==1){fill(20, 20, 40);}
if(j==5 && i==0){fill(20, 20, 40);}
if(j==5 && i==8){fill(20, 20, 40);}
if(j==5 && i==16){fill(20, 20, 40);}
vertex(R[j]*cos(angle), R[j]*sin(angle), Pz[j]);
vertex(R[j+1]*cos(angle), R[j+1]*sin(angle), Pz[j+1]);
angle += angleIncrement;
}
endShape(CLOSE);
}
}
processingスケッチ＿テキストファイルは以下から参照できます。processingスケッチ＿テキストファイルにいくコントローラーの回路図コントローラーの回路図を以下に示します。
コントローラー外観（１）スケッチ書込み時の外観を以下に示します。
（２）使用時はUSB変換器を外します。
コントローラー部ESP-WROOM-02用スケッチコントローラー部ESP-WROOM-02用スケッチは以下となります。
//ADDXL345_HMC5883 27章WiFi無線でprocessingの3Dサンプルを動かす
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_ADXL345_U.h>
#include <stdio.h>
//WiFiClient 非同期
#include <ESP8266WiFi.h>
const char* ssid = "SSID";//無線LANのSSIDを設定します。
const char* password = "password";//無線LANのpasswordを設定します。
const char* host = "192.168.11.2";//パソコンのIPアドレスを設定します。
const int httpPort = 13000;//TCPサーバのポート
static String gSendText="";
/* Assign a unique ID to this sensor at the same time */
Adafruit_ADXL345_Unified accel = Adafruit_ADXL345_Unified(12345);
#include <Adafruit_HMC5883_U.h>
Adafruit_HMC5883_Unified mag = Adafruit_HMC5883_Unified(12345);
void displaySensorDetails(void)
{
sensor_t sensor;
accel.getSensor(&sensor);
Serial.println("------------------------------------");
Serial.print ("Sensor: "); Serial.println(sensor.name);
Serial.print ("Driver Ver: "); Serial.println(sensor.version);
Serial.print ("Unique ID: "); Serial.println(sensor.sensor_id);
Serial.print ("Max Value: "); Serial.print(sensor.max_value); Serial.println(" m/s^2");
Serial.print ("Min Value: "); Serial.print(sensor.min_value); Serial.println(" m/s^2");
Serial.print ("Resolution: "); Serial.print(sensor.resolution); Serial.println(" m/s^2");
Serial.println("------------------------------------");
Serial.println("");
delay(500);
}
void displayDataRate(void)
{
Serial.print ("Data Rate: ");
switch(accel.getDataRate())
{
case ADXL345_DATARATE_3200_HZ:
Serial.print ("3200 ");
break;
case ADXL345_DATARATE_1600_HZ:
Serial.print ("1600 ");
break;
case ADXL345_DATARATE_800_HZ:
Serial.print ("800 ");
break;
case ADXL345_DATARATE_400_HZ:
Serial.print ("400 ");
break;
case ADXL345_DATARATE_200_HZ:
Serial.print ("200 ");
break;
case ADXL345_DATARATE_100_HZ:
Serial.print ("100 ");
break;
case ADXL345_DATARATE_50_HZ:
Serial.print ("50 ");
break;
case ADXL345_DATARATE_25_HZ:
Serial.print ("25 ");
break;
case ADXL345_DATARATE_12_5_HZ:
Serial.print ("12.5 ");
break;
case ADXL345_DATARATE_6_25HZ:
Serial.print ("6.25 ");
break;
case ADXL345_DATARATE_3_13_HZ:
Serial.print ("3.13 ");
break;
case ADXL345_DATARATE_1_56_HZ:
Serial.print ("1.56 ");
break;
case ADXL345_DATARATE_0_78_HZ:
Serial.print ("0.78 ");
break;
case ADXL345_DATARATE_0_39_HZ:
Serial.print ("0.39 ");
break;
case ADXL345_DATARATE_0_20_HZ:
Serial.print ("0.20 ");
break;
case ADXL345_DATARATE_0_10_HZ:
Serial.print ("0.10 ");
break;
default:
Serial.print ("???? ");
break;
}
Serial.println(" Hz");
}
void displayRange(void)
{
Serial.print ("Range: +/- ");
switch(accel.getRange())
{
case ADXL345_RANGE_16_G:
Serial.print ("16 ");
break;
case ADXL345_RANGE_8_G:
Serial.print ("8 ");
break;
case ADXL345_RANGE_4_G:
Serial.print ("4 ");
break;
case ADXL345_RANGE_2_G:
Serial.print ("2 ");
break;
default:
Serial.print ("?? ");
break;
}
Serial.println(" g");
}
void setup(void)
{
Serial.begin(115200);
Serial.println("Accelerometer Test"); Serial.println("");
/* Initialise the sensor */
if(!accel.begin())
{
/* There was a problem detecting the ADXL345 ... check your connections */
Serial.println("Ooops, no ADXL345 detected ... Check your wiring!");
while(1);
}
/* Set the range to whatever is appropriate for your project */
accel.setRange(ADXL345_RANGE_16_G);
//displaySetRange(ADXL345_RANGE_8_G);
//displaySetRange(ADXL345_RANGE_4_G);
//displaySetRange(ADXL345_RANGE_2_G);
/* Display some basic information on this sensor */
displaySensorDetails();
/* Display additional settings (outside the scope of sensor_t) */
displayDataRate();
displayRange();
Serial.println("");
if(!mag.begin())
{
//Serial.println("Ooops, no HMC5883 detected ... Check your wiring!");
while(1);
}
WiFi.begin(ssid, password);//無線LANに接続要求
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {//接続完了まで待ちます。
delay(500);
Serial.print(".");
}
Serial.println("");
Serial.println("WiFi connected");
}
void loop(void)
{
/* Get a new sensor event */
sensors_event_t event;
accel.getEvent(&event);
sensors_event_t event2;
mag.getEvent(&event2);
int Xd=(int)(1000*event.acceleration.x);
int Yd=(int)(1000*event.acceleration.y);
int Zd=(int)(1000*event.acceleration.z);
int Mx=(int)(100*event2.magnetic.x);
int My=(int)(100*event2.magnetic.y);
int Mz=(int)(100*event2.magnetic.z);
char str[256];
sprintf(str,"%d,%d,%d,%d,%d,%d\r\n",Xd,Yd,Zd,Mx,My,Mz);
//Serial.print(str);
/* Display the results (acceleration is measured in m/s^2) */
//Serial.print("X: "); Serial.print(Xd); Serial.print(",");
//Serial.print("Y: "); Serial.print(Yd); Serial.print(",");
//Serial.print("Z: "); Serial.print(Zd); Serial.print(",");
//Serial.print("Mx: "); Serial.print(Mx); Serial.print(",");
//Serial.print("My: "); Serial.print(My); Serial.print(",");
//Serial.print("Mz: "); Serial.print(Mz); Serial.print(",");
delay(200);
// Use WiFiClient class to create TCP connections
WiFiClient client;
if (client.connect(host, httpPort))
{
client.print(str);
}
}
コントローラー部ESP-WROOM-02用スケッチテキストファイルコントローラー部ESP-WROOM-02用スケッチテキストファイルは以下から参照できます。
「コントローラー部ESP-WROOM-02用スケッチテキストファイル」にいく動作試験（１）processing用スケッチをRunします。
（２）高品位ＤＣ１２Ｖブラシ付モータPWN10EB12CBのサーボ制御の電源を投入します。
（３）コントローラーの電源を投入します
（４）ESP-WROOM-02を動かすと3D画像の3軸方向回転と3軸方向位置が変化します。
（５）連動して高品位ＤＣ１２Ｖブラシ付モータPWN10EB12CBのサーボ制御が動作します。
高品位ＤＣ１２Ｖブラシ付モータPWN10EB12CBのサーボ制御まとめ（１）１０章、１６章、２６章、27章、28章の組合せとなります。
（２）全体では複雑ですが、個々の要素の動作は既に確認済みです。
（３）コントローラの信号をWiFi無線でprocessingに送信します。
（４）processingから高品位ＤＣ１２Ｖブラシ付モータPWN10EB12CBのサーボ制御に駆動指令をWiFi無線で送信します。
（５）駆動指令に基づいて高品位ＤＣ１２Ｖブラシ付モータPWN10EB12CBのサーボ制御が動作します。
（６）２８章WIFI制御動くおもちゃも同時に動作します。
（７）さらに複雑な組合せも可能です。
（８）全体は複雑でわかりにくい構成になってしまいました。