30章:高品位DC12Vブラシ付モータPWN10EB12CBのサーボ制御

    作成2016.03.05
     高品位DC12Vブラシ付モータPWN10EB12CBのサーボ制御について検討します。


  1. 高品位DC12Vブラシ付モータ購入先と価格
    *購入先:秋月電子通商
    *品名:高品位DC12Vブラシ付モータ PWN10EB12CB
    *価格:¥300
     高品位DC12Vブラシ付モータPWN10EB12CBの詳細仕様は下記を参照します。
    [30-1.pdf]をダウンロードする。
    *起動電流が小さいため、制御しやすいDCモータです。


  2. モータードライバー TA7291P (2個入)購入先と価格
    *購入先:秋月電子通商
    *品名:モータードライバー TA7291P (2個入)
    *価格:¥300
     モータードライバー TA7291P (2個入)の詳細仕様は下記を参照します。
    [30-2.pdf]をダウンロードする。
    *高品位DC12Vブラシ付モータPWN10EB12CBの制御に適しています。


  3. ベルト式変速機構の外観
     ベルトのかわりに輪ゴムを使用しました。ベルト式変速機構の外観を以下に示します。





  4. エンコーダ部外観
     エンコーダはt0.5mmのアルミ板で作成しました、外観を以下に示します。





  5. スリップリング部外観
     スリップリングを使用してLEDを点灯します、スリップリング部外観を以下に示します。





  6. 全体外観
     全体外観を以下に示します。





  7. PWN10EB12CBサーボ制御回路図
     PWN10EB12CBサーボ制御回路図を以下に示します。







  8. ESP−WROOM−02用スケッチ
     ESP−WROOM−02用スケッチは以下としました。
    //DC_Servo_4
    #include <stdlib.h>
    
    #include <ESP8266WiFi.h>
    const char* ssid     = "SSID";//無線LANのSSIDを設定します。
    const char* password = "password";//無線LANのpasswordを設定します。
    const char* host = "192.168.11.2";//パソコンのIPアドレスを設定します。
    const int httpPort = 13000;//TCPサーバのポート
    static String gSendText="";
    
    
    int PS1B;
    int gPC_T,gPC_N;
    
    char inputString[50]; 
    boolean stringComplete = false;  // whether the string is complete
    
    int gi=0;
    int gCT=0;//カウンタ
    
    void setup() 
    {
      Serial.begin(115200);
    
      pinMode(12, OUTPUT);
      pinMode(13, OUTPUT);
      pinMode(14, INPUT);
      pinMode(16, INPUT);
      gPC_T=0;
      gPC_N=0;
      PS1B=digitalRead(14);
    
      WiFi.begin(ssid, password);//無線LANに接続要求
      
      while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {//接続完了まで待ちます。
        delay(500);
        Serial.print(".");
      }
      Serial.println("");
      Serial.println("WiFi connected"); 
    }
    
    
    
    // the loop function runs over and over again forever
    void loop() 
    {
      DC_Servo();
      
      serialEvent();
      if (stringComplete)
      {
        //Serial.println(inputString);
        gPC_T = atoi(inputString);
        gi=0;
        stringComplete= false;
      }
    
      if(gCT > 400)
      {gCT=0;WiFi_loop();}
      else{gCT++;}
    }
    
    void WiFi_loop()
    {
      WiFiClient client;
       if (!client.connect(host, httpPort)) {//TCPサーバへの接続要求
      }
      else
      {
        if(gSendText.length() > 1)
        {
          client.print(gSendText);//データを送信
          gSendText="";
        }
        else{client.print("a");}//"a"を送信
        delay(10);
        // Read all the lines of the reply from server and print them to Serial
        while(client.available())
        {
          String line = client.readStringUntil('\n');//受信します。
    
          if(line.indexOf("BT") == 0)
          {
            int Bracket2 = line.indexOf('#', 2 );
            int Bracket3 = line.indexOf('#',Bracket2+1);
            //Serial.println(Bracket2);
            //Serial.println(Bracket3);
            String inString =line.substring(Bracket2+1,Bracket3);
            gPC_T = inString.toInt();
            //Serial.print(inString+" ******\r\n");
          }
          Serial.print(line+"\r\n");
          gSendText=line + "=OK\r\n";//送信データのセット
        }
      }
    }
    
    void DC_Servo()
    {
      String str;
      int PS1=digitalRead(14);
      int PS2=digitalRead(16);
      long T1,T2;
      long DPC=gPC_T-gPC_N;
      if( DPC > 0)
      {
        T1=DPC*400;
        if(T1 > 1000){T1=1000;}
        T2=1000-T1;
        digitalWrite(12,LOW);
        digitalWrite(13,HIGH);
        delayMicroseconds(T1);
        digitalWrite(12, HIGH);
        digitalWrite(13, HIGH);
        delayMicroseconds(T2);
      }
      else
      {
        T1=(1-DPC)*400;
        if(T1 > 1000){T1=1000;}
        T2=1000-T1;
        digitalWrite(12, HIGH);
        digitalWrite(13, LOW);
        delayMicroseconds(T1);
        digitalWrite(12, HIGH);
        digitalWrite(13, HIGH);
        delayMicroseconds(T2);
        
      }
    
      str=String(gPC_T)+"  "+String(gPC_N);
    
      if(PS1B==HIGH)
      {
        if(PS1==LOW)
        {
          PS1B=LOW;
          if(PS2==HIGH)
          {
            gPC_N++;
            Serial.println(str);
          }
          else
          {
            gPC_N--;
            Serial.println(str);
          }
        }
      }
      else
      {
        if(PS1==HIGH)
        {
           PS1B=HIGH;
           if(PS2==LOW)
          {
            gPC_N++;
            Serial.println(str);
          }
          else
          {
            gPC_N--;
            Serial.println(str);
          }
        }
      }
    }
    
    void serialEvent() 
    {
      
      while (Serial.available()) 
      {
        char inChar = (char)Serial.read();
        inputString[gi]=inChar;
        if (inChar == '\n')
        {
          stringComplete = true;
          inputString[gi-1]=0;
        }
        gi++;
      }
    }
    


  9. ESP−WROOM−0スケッチ_テキストファイル
     ESP−WROOM−0スケッチ_テキストファイルは以下から参照できます。
    ESP−WROOM−0スケッチ_テキストファイルにいく



  10. スケッチの書込み
    (1)ESP-WROOM-02のフラッシュ書き換え時のピン設定
    *ENピン:(Chip Enable.)→High(10kΩプルアップ)
    *GPIO-15ピン:(Type I/O MTDO;HSPI_CS; UART0_RTS)→LowHigh(10kΩプルダウン)
    *GPIO-2ピン:(Type I/O UART Tx during flash programming)→High(10kΩプルアップ)
    *GPIO-0ピン:(Type I/O SPI_CS2)→Low(10kΩプルダウン)(Lowでラッシュ書き換えモード)
    *TXピン:USBシリアル変換モジュールのRX
    *RXピン:USBシリアル変換モジュールのTX
    *GNDピン:USBシリアル変換モジュールのGND

    (2)ESP-WROOM-02の電源を投入します。
    (3)メニュー「ツール」_「ポート」_「COM14」を選択します。
    (4)メニュー「スケッチ」_「マイコンボードに書込む」を選択します。
    (5)書込みが完了します。
    (6)GPIO-0ピン:(Type I/O SPI_CS2)→High(10kΩプルアップ)に戻します。
    (7)ESP-WROOM-02の電源を再投入します。


  11. processing用スケッチ
     processing用スケッチは以下としました。
    //TCP_Server_ADXL345_HMC5883_3 // 30章モータPWN10EB12CBのサーボ制御
    import processing.net.*;
    int port = 13000;
    boolean myServerRunning = true;
    Server myServer;
    
    import processing.serial.*;
     Serial myPort;        // The serial port
    
    float Mx=0;
    float My=0;
    float Mz=0;
    
    int gC=0;int gF=0;int gN=20;
    int[] Ax=new int[gN+1];
    int[] Ay=new int[gN+1];
    int[] Az=new int[gN+1];
    float Dx=0,Dy=0,Dz=0;
    
    int gC0=0,gCmax=4;
    float Dxnew=0,Dynew=0,Dznew=0,Dxold,Dyold,Dzold;
    float Mxnew=0,Mynew=0,Mznew=0,Mxold,Myold,Mzold;
    
    int gM=0;
    
     void setup ()
     {
       size(740, 660, P3D);
       myServer = new Server(this, port); // Starts a myServer on port 13000
     }
     
     void draw ()
     {
       int i;
       int Sx=0,Sy=0,Sz=0;
       
       background(0, 256, 256);
       Client thisClient = myServer.available();
       if (thisClient != null)
       {
         if (thisClient.available() > 0)
         {
           String myString =thisClient.readString();
           //myString = trim(myString);
           int sensors[] = int(split(myString, ','));
           int sensorNum;
           for (sensorNum = 0; sensorNum < sensors.length; sensorNum++) 
           {
             print(sensors[sensorNum] + "\t");
           }
           println();
           int f;
           if(sensorNum==6){f=1;}
           else
           {
             f=0;
             int MX=(int)(100*Mx);
             thisClient.write("BT"+gM+"#"+MX+"#\r\n");
           }
           if(f==1)
           {
             Mxold=Mxnew;Mxnew=atan2(sensors[0],sensors[2]);
             Myold=Mynew;Mynew=atan2(sensors[1],sensors[2]);
             Mzold=Mznew;Mznew=atan2(sensors[4],sensors[3]);
             
             if(abs(Mxnew)>abs(Mynew))
             {
               if(abs(Mxnew)<0.2)
               {gM=0;}
               else
               {
                 if(abs(Mxnew)<0.4)
                 {gM=3;}
                 else{gM=1;}
               }
             }
             else
             {
               if(abs(Mynew)<0.2)
               {gM=0;}
               else
               {
                 if(abs(Mynew)<0.4)
                 {gM=4;}
                 else{gM=2;}
               }
             }
             
             Ax[gC]=sensors[0];
             Ay[gC]=sensors[1];
             Az[gC]=sensors[2];
             
             if(gF==1)
             {
               for(i=0;i<gN;i++)
               {
                 Sx=Sx+Ax[i];
                 Sy=Sy+Ay[i];
                 Sz=Sz+Az[i];
               }
               Dxold=Dxnew;Dxnew=0.1*(Ax[gC]-Sx/gN);
               Dyold=Dynew;Dynew=0.1*(Ay[gC]-Sy/gN);
               Dzold=Dznew;Dznew=0.1*(Az[gC]-Sz/gN);
             }
             gC++;
             if(gC > gN)
             {gF=1;gC=0;}
             
             gCmax=gC0;
             gC0=0;
           }
         }
       }
       if(gF==1)
       {
         Mx=Mxold+(Mxnew-Mxold)*gC0/gCmax;
         My=Myold+(Mynew-Myold)*gC0/gCmax;
         Mz=Mzold+(Mznew-Mzold)*gC0/gCmax;
    
         Dx=Dxold+(Dxnew-Dxold)*gC0/gCmax;
         Dy=Dyold+(Dynew-Dyold)*gC0/gCmax;
         Dz=Dzold+(Dznew-Dzold)*gC0/gCmax;
         println(Mx+" " +My +" " +Mz+" "+Dx+" " +Dy +" " +Dz);
       }
       gC0++;
        lights();
        translate(width / 2, height / 2,-200);
        rotateX(Mx);
        rotateY(Mz);
        rotateZ(My);
        
        noStroke();
        fill(240, 240, 230);
        translate(0,0,100);
        translate(Dx,Dz,Dy);
      
        OB_A2();//Z軸回転体(胴体)
        OB_A3();//Z軸回転体(胴体先端)
        OB2();//主翼
        OB3();//水平尾翼
        OB4();//垂直尾翼
        OB_A4();//Z軸回転体(エンジン)
     }
     
     void OB_A4()//Z軸回転体(エンジン)
    {
      int sides=16;//分割数
      int Sn=6;//面数
      float Pz[]={0,-1,-50,-60,-70,-70};//z座標
      float R[]={15,20,20,15,15,1};//回転物半径
     
      int i,j;
      float angleIncrement = TWO_PI/sides;
      pushMatrix();
      translate(60, 36.3,-145);
      for(j=0;j<Sn-1;j++)
      {
        float angle = 0;
        beginShape(QUAD_STRIP);
        for (i = 0; i < sides + 1; ++i)
        {
          vertex(R[j]*cos(angle), R[j]*sin(angle), Pz[j]);
          vertex(R[j+1]*cos(angle), R[j+1]*sin(angle), Pz[j+1]);
          angle += angleIncrement;
        }
        endShape(CLOSE);
      }
      popMatrix();
      
      pushMatrix();
      translate(-60, 36.3,-145);
      for(j=0;j<Sn-1;j++)
      {
        float angle = 0;
        beginShape(QUAD_STRIP);
        for (i = 0; i < sides + 1; ++i)
        {
          vertex(R[j]*cos(angle), R[j]*sin(angle), Pz[j]);
          vertex(R[j+1]*cos(angle), R[j+1]*sin(angle), Pz[j+1]);
          angle += angleIncrement;
        }
        endShape(CLOSE);
      }
      popMatrix();
    }
    
    void OB4()//垂直尾翼
    {
      float Px[]={0,0,3,-3,0,0,2,-2};//ポイントx
      float Py[]={0,0,0,0,-80,-80,-80,-80};//ポイントy
      float Pz[]={25,-25,0,0,0,-25,-15,-15};//ポイントz
      int Sn=10;//面数
      int S1[]={0,0,1,1,0,0,1,1,4,5};//面ポイント1
      int S2[]={2,4,2,5,3,4,3,5,6,6};//面ポイント2
      int S3[]={6,6,5,6,7,7,7,7,7,7};//面ポイント3
      int i;
      
      pushMatrix();
      translate(0, 0,-395);
      for(i=0;i<Sn;i++)
      {
        beginShape();
        vertex(Px[S1[i]], Py[S1[i]],Pz[S1[i]]);
        vertex(Px[S2[i]], Py[S2[i]],Pz[S2[i]]);
        vertex(Px[S3[i]], Py[S3[i]],Pz[S3[i]]);
        endShape(CLOSE);
      }
      popMatrix();
    }
    
    void OB3()//水平尾翼
    {
      float Px[]={0,0,0,100,100,100};//ポイントx
      float Py[]={3,3,-3,2,2,-2};//ポイントy
      float Pz[]={15,-15,0,-5,-15,-10};//ポイントz
      int Sn=7;//面数
      int S1[]={0,0,0,0,1,1,3};//面ポイント1
      int S2[]={1,3,2,3,2,4,4};//面ポイント2
      int S3[]={4,4,5,5,5,5,5};//面ポイント3
      int i;
      
      pushMatrix();
      translate(0, 0,-415);
      for(i=0;i<Sn;i++)
      {
        beginShape();
        vertex(Px[S1[i]], Py[S1[i]],Pz[S1[i]]);
        vertex(Px[S2[i]], Py[S2[i]],Pz[S2[i]]);
        vertex(Px[S3[i]], Py[S3[i]],Pz[S3[i]]);
        endShape(CLOSE);
      }
      for(i=0;i<Sn;i++)
      {
        beginShape();
        vertex(-Px[S1[i]], Py[S1[i]],Pz[S1[i]]);
        vertex(-Px[S2[i]], Py[S2[i]],Pz[S2[i]]);
        vertex(-Px[S3[i]], Py[S3[i]],Pz[S3[i]]);
        endShape(CLOSE);
      }
      popMatrix();
    }
    
    void OB2()//主翼
    {
      float Px[]={10,10,10,220,220,220};//ポイントx
      float Py[]={20,20,10,15,15,10};//ポイントy
      float Pz[]={40,-40,0,10,-10,0};//ポイントz
      int Sn=7;//面数
      int S1[]={0,0,0,0,1,1,3};//面ポイント1
      int S2[]={1,3,2,3,2,4,4};//面ポイント2
      int S3[]={4,4,5,5,5,5,5};//面ポイント3
      int i;
      
      pushMatrix();
      translate(0, 0,-200);
      for(i=0;i<Sn;i++)
      {
        beginShape();
        vertex(Px[S1[i]], Py[S1[i]],Pz[S1[i]]);
        vertex(Px[S2[i]], Py[S2[i]],Pz[S2[i]]);
        vertex(Px[S3[i]], Py[S3[i]],Pz[S3[i]]);
        endShape(CLOSE);
      }
      for(i=0;i<Sn;i++)
      {
        beginShape();
        vertex(-Px[S1[i]], Py[S1[i]],Pz[S1[i]]);
        vertex(-Px[S2[i]], Py[S2[i]],Pz[S2[i]]);
        vertex(-Px[S3[i]], Py[S3[i]],Pz[S3[i]]);
        endShape(CLOSE);
      }
      popMatrix();
    }
    
    void OB_A3()//Z軸回転体(胴体先端)
    {
      int sides=16;//分割数
      int Sn=8;//面数
      float Pz[]={0,-3.2,-11.7,-21.8,-31.9,-45.3,-70.2,-129.4};//z座標
      float R[]={0.1,3.7,7.4,9.6,11.8,13.8,17.4,17.7};//回転物半径
      
      int i,j;
      float angleIncrement = TWO_PI/sides;
      pushMatrix();
      translate(0, 8.5);
      for(j=0;j<Sn-1;j++)
      {
        float angle = 0;
        beginShape(QUAD_STRIP);
        for (i = 0; i < sides + 1; ++i)
        {
          vertex(R[j]*cos(angle), R[j]*sin(angle), Pz[j]);
          vertex(R[j+1]*cos(angle), R[j+1]*sin(angle), Pz[j+1]);
          angle += angleIncrement;
        }
        endShape(CLOSE);
      }
      popMatrix();
    }
    
    void OB_A2()//Z軸回転体(胴体)
    {
      int sides=16;//分割数
      int Sn=13;//面数
      float Pz[]={-40,-46.9,-68.4,-88.2,-108.8,-129.4,-319.4,-346.2,-373,-391.2,-409.4,-433,-440};//z座標
      float R[]={0.1,7.8,15.4,19.5,22.3,25,25,22.3,18.7,16,13.3,8.3,0.1};//回転物半径
     
      int i,j;
      float angleIncrement = TWO_PI/sides;
      for(j=0;j<Sn-1;j++)
      {
        float angle = 0;
        beginShape(QUAD_STRIP);
        for (i = 0; i < sides + 1; ++i)
        {
          fill(240, 240, 230);
          if(j==1){fill(20, 20, 40);}
          if(j==5 && i==0){fill(20, 20, 40);}
          if(j==5 && i==8){fill(20, 20, 40);}
          if(j==5 && i==16){fill(20, 20, 40);}
          vertex(R[j]*cos(angle), R[j]*sin(angle), Pz[j]);
          vertex(R[j+1]*cos(angle), R[j+1]*sin(angle), Pz[j+1]);
          angle += angleIncrement;
        }
        endShape(CLOSE);
      }
    }
    


  12.  processingスケッチ_テキストファイルは以下から参照できます。
    processingスケッチ_テキストファイルにいく



  13. コントローラーの回路図
     コントローラーの回路図を以下に示します。





  14. コントローラー外観
     (1)スケッチ書込み時の外観を以下に示します。



    (2)使用時はUSB変換器を外します。





  15. コントローラー部ESP-WROOM-02用スケッチ
     コントローラー部ESP-WROOM-02用スケッチは以下となります。
    //ADDXL345_HMC5883 27章WiFi無線でprocessingの3Dサンプルを動かす
    #include <Wire.h>
    #include <Adafruit_Sensor.h>
    #include <Adafruit_ADXL345_U.h>
    #include <stdio.h>
    
    //WiFiClient 非同期
    #include <ESP8266WiFi.h>
    const char* ssid     = "SSID";//無線LANのSSIDを設定します。
    const char* password = "password";//無線LANのpasswordを設定します。
    const char* host = "192.168.11.2";//パソコンのIPアドレスを設定します。
    const int httpPort = 13000;//TCPサーバのポート
    static String gSendText="";
    
    /* Assign a unique ID to this sensor at the same time */
    Adafruit_ADXL345_Unified accel = Adafruit_ADXL345_Unified(12345);
    
    #include <Adafruit_HMC5883_U.h>
    Adafruit_HMC5883_Unified mag = Adafruit_HMC5883_Unified(12345);
    
    void displaySensorDetails(void)
    {
      sensor_t sensor;
      accel.getSensor(&sensor);
      Serial.println("------------------------------------");
      Serial.print  ("Sensor:       "); Serial.println(sensor.name);
      Serial.print  ("Driver Ver:   "); Serial.println(sensor.version);
      Serial.print  ("Unique ID:    "); Serial.println(sensor.sensor_id);
      Serial.print  ("Max Value:    "); Serial.print(sensor.max_value); Serial.println(" m/s^2");
      Serial.print  ("Min Value:    "); Serial.print(sensor.min_value); Serial.println(" m/s^2");
      Serial.print  ("Resolution:   "); Serial.print(sensor.resolution); Serial.println(" m/s^2");  
      Serial.println("------------------------------------");
      Serial.println("");
      delay(500);
    }
    
    void displayDataRate(void)
    {
      Serial.print  ("Data Rate:    "); 
      
      switch(accel.getDataRate())
      {
        case ADXL345_DATARATE_3200_HZ:
          Serial.print  ("3200 "); 
          break;
        case ADXL345_DATARATE_1600_HZ:
          Serial.print  ("1600 "); 
          break;
        case ADXL345_DATARATE_800_HZ:
          Serial.print  ("800 "); 
          break;
        case ADXL345_DATARATE_400_HZ:
          Serial.print  ("400 "); 
          break;
        case ADXL345_DATARATE_200_HZ:
          Serial.print  ("200 "); 
          break;
        case ADXL345_DATARATE_100_HZ:
          Serial.print  ("100 "); 
          break;
        case ADXL345_DATARATE_50_HZ:
          Serial.print  ("50 "); 
          break;
        case ADXL345_DATARATE_25_HZ:
          Serial.print  ("25 "); 
          break;
        case ADXL345_DATARATE_12_5_HZ:
          Serial.print  ("12.5 "); 
          break;
        case ADXL345_DATARATE_6_25HZ:
          Serial.print  ("6.25 "); 
          break;
        case ADXL345_DATARATE_3_13_HZ:
          Serial.print  ("3.13 "); 
          break;
        case ADXL345_DATARATE_1_56_HZ:
          Serial.print  ("1.56 "); 
          break;
        case ADXL345_DATARATE_0_78_HZ:
          Serial.print  ("0.78 "); 
          break;
        case ADXL345_DATARATE_0_39_HZ:
          Serial.print  ("0.39 "); 
          break;
        case ADXL345_DATARATE_0_20_HZ:
          Serial.print  ("0.20 "); 
          break;
        case ADXL345_DATARATE_0_10_HZ:
          Serial.print  ("0.10 "); 
          break;
        default:
          Serial.print  ("???? "); 
          break;
      }  
      Serial.println(" Hz");  
    }
    
    void displayRange(void)
    {
      Serial.print  ("Range:         +/- "); 
      
      switch(accel.getRange())
      {
        case ADXL345_RANGE_16_G:
          Serial.print  ("16 "); 
          break;
        case ADXL345_RANGE_8_G:
          Serial.print  ("8 "); 
          break;
        case ADXL345_RANGE_4_G:
          Serial.print  ("4 "); 
          break;
        case ADXL345_RANGE_2_G:
          Serial.print  ("2 "); 
          break;
        default:
          Serial.print  ("?? "); 
          break;
      }  
      Serial.println(" g");  
    }
    
    void setup(void) 
    {
      Serial.begin(115200);
      Serial.println("Accelerometer Test"); Serial.println("");
      
      /* Initialise the sensor */
      if(!accel.begin())
      {
        /* There was a problem detecting the ADXL345 ... check your connections */
        Serial.println("Ooops, no ADXL345 detected ... Check your wiring!");
        while(1);
      }
      /* Set the range to whatever is appropriate for your project */
      accel.setRange(ADXL345_RANGE_16_G);
      //displaySetRange(ADXL345_RANGE_8_G);
      //displaySetRange(ADXL345_RANGE_4_G);
      //displaySetRange(ADXL345_RANGE_2_G);
      /* Display some basic information on this sensor */
      displaySensorDetails();
      /* Display additional settings (outside the scope of sensor_t) */
      displayDataRate();
      displayRange();
      Serial.println("");
      if(!mag.begin())
      {
        //Serial.println("Ooops, no HMC5883 detected ... Check your wiring!");
        while(1);
      }
      WiFi.begin(ssid, password);//無線LANに接続要求
      while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {//接続完了まで待ちます。
      delay(500);
      Serial.print(".");
      }
      Serial.println("");
      Serial.println("WiFi connected");
    }
    
    void loop(void) 
    {
      /* Get a new sensor event */ 
      sensors_event_t event; 
      accel.getEvent(&event);
      sensors_event_t event2;
      mag.getEvent(&event2);
    
      int Xd=(int)(1000*event.acceleration.x);
      int Yd=(int)(1000*event.acceleration.y);
      int Zd=(int)(1000*event.acceleration.z);
    
      int Mx=(int)(100*event2.magnetic.x);
      int My=(int)(100*event2.magnetic.y);
      int Mz=(int)(100*event2.magnetic.z);
    
      char    str[256];
      sprintf(str,"%d,%d,%d,%d,%d,%d\r\n",Xd,Yd,Zd,Mx,My,Mz);
      //Serial.print(str);
      /* Display the results (acceleration is measured in m/s^2) */
      //Serial.print("X: "); Serial.print(Xd); Serial.print(",");
      //Serial.print("Y: "); Serial.print(Yd); Serial.print(",");
      //Serial.print("Z: "); Serial.print(Zd); Serial.print(",");
      //Serial.print("Mx: "); Serial.print(Mx); Serial.print(",");
      //Serial.print("My: "); Serial.print(My); Serial.print(",");
      //Serial.print("Mz: "); Serial.print(Mz); Serial.print(",");
      delay(200);
      // Use WiFiClient class to create TCP connections
      WiFiClient client;
      if (client.connect(host, httpPort)) 
      {
        client.print(str);
      }
    }
    


  16. コントローラー部ESP-WROOM-02用スケッチテキストファイル
     コントローラー部ESP-WROOM-02用スケッチテキストファイルは以下から参照できます。
    「コントローラー部ESP-WROOM-02用スケッチテキストファイル」にいく



  17. 動作試験
    (1)processing用スケッチをRunします。
    (2)高品位DC12Vブラシ付モータPWN10EB12CBのサーボ制御の電源を投入します。
    (3)コントローラーの電源を投入します
    (4)ESP-WROOM-02を動かすと3D画像の3軸方向回転と3軸方向位置が変化します。
    (5)連動して高品位DC12Vブラシ付モータPWN10EB12CBのサーボ制御が動作します。





  18. 高品位DC12Vブラシ付モータPWN10EB12CBのサーボ制御まとめ
    (1)10章、16章、26章、27章、28章の組合せとなります。
    (2)全体では複雑ですが、個々の要素の動作は既に確認済みです。
    (3)コントローラの信号をWiFi無線でprocessingに送信します。
    (4)processingから高品位DC12Vブラシ付モータPWN10EB12CBのサーボ制御に駆動指令をWiFi無線で送信します。
    (5)駆動指令に基づいて高品位DC12Vブラシ付モータPWN10EB12CBのサーボ制御が動作します。
    (6)28章WIFI制御動くおもちゃも同時に動作します。
    (7)さらに複雑な組合せも可能です。
    (8)全体は複雑でわかりにくい構成になってしまいました。




31章:2自由度マイクロサーボ SG90制御に行く。

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