コパルステッピングモーター ＳＰＧ２７−１７０２の購入先と価格（１）購入先：秋月電子通商
（２）品名：コパルステッピングモーター ＳＰＧ２７−１７０２
（３）価格：￥300
コパルステッピングモーター ＳＰＧ２７−１７０２０の仕様詳細仕様は19-1.pdfを参照願います。
[19-1.pdf]をダウンロードする。トランジスタアレイ（７ｃｈダーリントンシンクドライバ）ＴＤ６２００３ＡＰＧ（２個入）の購入先と価格（１）購入先：秋月電子通商
（２）品名：トランジスタアレイ（７ｃｈダーリントンシンクドライバ）ＴＤ６２００３ＡＰＧ（２個入）
（３）価格：￥100
トランジスタアレイ（７ｃｈダーリントンシンクドライバ）ＴＤ６２００３ＡＰＧの仕様詳細仕様は19-2.pdfを参照願います。
[19-2.pdf]をダウンロードする。ステッピングモーター制御回路図ステッピングモーター制御回路図を以下に示します。
*SPG27-1702の定格供給電圧は12Vですが、5V-500mAの電源でも動作することが確認できました。
*供給電圧→5Vとすると駆動トルクが減少するため、応答周波数も低下します。
*TD62003APGで2個のステッピングモーターを駆動できます。
ステッピングモーター制御回路外観ステッピングモーター制御回路外観を以下に示します。
ステッピングモーター制御回路のプログラムコード1章：MPLABR X IDE v2.25開発環境の構築、「newmain18.cの内容変更ファイル」をベースに修正しました。
（１）主要コード
*SW1でカウントアップ、SW2でカウントダウンします。
*カウント値の変化に応じて回転します。
*単純な１相励磁としました。
unsigned short n;
unsigned char CH[4] = { 0x01,0x02,0x04,0x08};
void init(void)
{
ADCON1 = 0b00001111; //全チャンネルがデジタルに設定され、VDDとVSSが選択
TRISA = 0b00011100; //A0〜A4を入力に設定
TRISB = 0b00000000; //出力に設
TRISC = 0b00110000; //D-,D+（USB用）RC4とRC5を入力に設定
TRISD = 0b00000000; //D0〜D7を出力に設定
TRISE = 0b00000011; //SW1,2=INPUT LED=OUTPUT
LATA = 0b00000000;
LATB = 0b00000000;
LATC = 0b00000000;
LATD = 0b00000000;
LATE = 0b00000000;
}
void main(void)
{
int i;
init();
n = 1000;
while(1)
{
for(i=0;i<10;i++){__delay_ms( 2 );} //20mS
LED = !LED;
if(SW1 == 0)
{
n = n+1;
}
if(SW2 == 0)
{
n = n-1;
}
PORTD=CH[n % 4];
}
}
全体プログラム詳細は19-1.txtファイルを参照願います。
[19-1.txt]をダウンロードする。ステッピングモーターの制御まとめ（１）ステッピングモーターは簡単な制御で、正確な位置決めができるのが特徴です。
（２）マイコンが普及するまで、正確な位置決め機構の多くはステッピングモータを使用しました。
（３）欠点としては、高速回転に適さないことと、停止中も励磁電流が必要で発熱がある点です。
（４）高速で正確な位置決めが必要な場合、従来はDCサーボを使用しました。
（５）現在の主流はブラシレスのACサーボです。
（６）正確なサーボを行うには、ロータリーエンコーダーやリニアエンコーダが必要となります。
（７）これらの部品は高価であり、正確なサーボ機構は高価なものとなります。
（８）高速性能のみをがまんすれば、ステッピングモーターは安価に正確な位置決めが実現できます。
（９）今回の制御にはマイコンを使用しましたが、サンプルプログラムは驚くほど単純です。
２０章：糸巻き式自動深さ測定機（１）機構編に行く。